SLAM全稱Simultaneous localization and ming，是即時(shí)定位與建圖的縮寫，主要用于解決機(jī)器人在未知環(huán)境運(yùn)動(dòng)時(shí)的定位與地圖構(gòu)建問題。對(duì)于市面上的

　　基于激光雷達(dá)激光SLAM系統(tǒng)可采用2D或3D激光雷達(dá)，根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景選擇不同。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過對(duì)環(huán)境中獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息的匹配比對(duì)，計(jì)算激光雷達(dá)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的距離和姿態(tài)的改變，來完成定位。

　　激光SLAM系統(tǒng)主要是傳感器數(shù)據(jù)、視覺里程計(jì)、后端、建圖及回環(huán)檢測(cè)五個(gè)模塊。J9九游會(huì)官網(wǎng)

　　視覺里程計(jì)：主要是用于確定不同時(shí)刻與初始時(shí)刻的相對(duì)位姿，即不同時(shí)間移動(dòng)物體相對(duì)位置的估算。

　　對(duì)于激光SLAM來說，即時(shí)定位是確定機(jī)器人相對(duì)初始時(shí)刻以及相對(duì)于每幀數(shù)據(jù)到來時(shí)的位姿變換的過程。而前一幀數(shù)據(jù)到當(dāng)前幀雷達(dá)數(shù)據(jù)的位姿變換的過程稱為掃描匹配。

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