時(shí)定位與地圖構(gòu)建 (SLAM)，或同步建圖與定位，目前主要應(yīng)用于自動(dòng)駕駛及機(jī)器人自主導(dǎo)航領(lǐng)域。由于激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)具有較高的測(cè)量準(zhǔn)確性、對(duì)光照變化不敏感的特點(diǎn)，其在工業(yè)界獲得了廣泛的應(yīng)j9九游會(huì)官方網(wǎng)站用。但是基于激光雷達(dá)的SLAM算法有幾個(gè)難以處理的問(wèn)題：1) 在結(jié)構(gòu)化信息較少或在變化場(chǎng)景下的定位的不準(zhǔn)確性；2) 對(duì)于運(yùn)動(dòng)畸變的矯正能力還比較欠缺。該文針對(duì)以上問(wèn)題做了兩點(diǎn)改進(jìn)：1) 當(dāng)結(jié)構(gòu)化信息較少時(shí)，改進(jìn)了原始算法處理迭代退化的步驟，提出了靜態(tài)門限與動(dòng)態(tài)門限結(jié)合共同應(yīng)對(duì)退化的方法；2) 在應(yīng)對(duì)劇烈運(yùn)動(dòng)時(shí)，在1的基礎(chǔ)上增加了一個(gè)局部地圖優(yōu)化的方法，給后端提供更精確的初始位姿和點(diǎn)云信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文算法在劇烈運(yùn)動(dòng)和變化環(huán)境中有較好的魯棒性及定位精度，同時(shí)免除了多傳感器融合在SLAM中面臨的激勵(lì)不足的問(wèn)題。