提供高效率的最近鄰搜索，支持增量式地圖更新，包括點(diǎn)云的插入與刪除、樹(shù)的上采樣和下采樣，極大減少計(jì)算成本，在計(jì)算資源受限可以達(dá)到100HZ的里程計(jì)和建圖頻率。這也是它能夠被大量落地應(yīng)用的重要原因！

　　2、基于ikd-Tree，實(shí)現(xiàn)原始點(diǎn)云的直接配準(zhǔn)，而非基于特征提取方法，算法可以在運(yùn)動(dòng)環(huán)境、復(fù)雜的環(huán)境下魯棒運(yùn)行。并且適配不同的LiDAR傳感器。

　　3、將上述優(yōu)點(diǎn)集成到緊耦合的激光雷達(dá)-慣性里程計(jì)，并且做了大量的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)現(xiàn)sota的效果。

　　FAST-LIO2是香港大學(xué)火星實(shí)驗(yàn)室（MARS）發(fā)表在IEEE-RAL和IEEE-TRO的兩篇論文，是一種具有高計(jì)算效率、高魯棒性的雷達(dá)慣性里程計(jì)（LIO）。它通過(guò)緊耦合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)IMU和激光雷達(dá)融合的狀態(tài)估計(jì)，是目前最先進(jìn)的開(kāi)源LIO框架之一。

　　FAST-LIO2涵蓋流形、李群李代數(shù)、IMU積分 、雷達(dá)殘差、卡爾曼濾波等多方位的知識(shí)，代碼可讀性好，學(xué)習(xí)FAST-LIO2有助于理解多傳感器融合原理，夯實(shí)理論知識(shí)，提高實(shí)踐能力。

　　上海交通大學(xué)王博士作為最早一批研究FastLIO2的從業(yè)者，自己寫(xiě)了24頁(yè)的FastLIO2論文學(xué)習(xí)文檔：

　　為了讓從業(yè)者能夠深入了解FastLIO2算法原理和每行代碼解讀，計(jì)算機(jī)視覺(jué)life聯(lián)合上海交通大學(xué)王博士推出《激光雷達(dá)慣性SLAM之FastLio2：原理深剖+源碼詳解》，目前有立減100優(yōu)惠

　　《激光雷達(dá)慣性SLAM之FastLio2：原理深剖+源碼詳解》掃描報(bào)名。報(bào)名后請(qǐng)聯(lián)系下方客服及時(shí)入群，可以獲得獨(dú)家FastLIO2資料禮包和文檔，目前有立減100優(yōu)惠J9九游會(huì)官方·登錄入口